1949年，新中国刚成立，公安干警受条件限制，配备的是自行车。
上世纪六七十年代，公安干警开始配备摩托车。1957年，我国自主生产的长江750型摩托车，成为中国警用摩托车的雏形。当时在公安系统，被称为“挎子”的偏三轮摩托车成为公安干警接处警的主要力量。
长江750
1980年代始，警用挎子出现“百花争鸣”的局面，一时间十几种车型出现。继警用挎子之后的警用幸福250、南方125、洪都125、嘉陵125，品牌越来越多。随着警车数量的逐渐增多，1997年之后，“挎子”逐渐从市民的记忆中淡出。
进入新世纪后，警车的数量增长明显，但警用两轮摩托车却并没有因此“下岗”。
望江铃木GN250、本田夜莺250、本田NT700V、本田ST1300等多种品牌型号的摩托车根据自身不同的特点，开始分别为各个警种服务。
现今，雅马哈天剑王250保有量最大。
随着城市机动车保有量的不断增加，交通拥堵也成为大中城市的常见现象。再加上近日反恐防暴的新形势，警用摩托车巡逻又逐渐成为一支重要的反恐处突先锋，承担着更重要的任务。
2011年，北京市公安局统一购置了500辆雅马哈天剑王250警用摩托车并选配民警推行警用摩托车巡逻模式。
